#Epipolar Geometry

Bildverarbeitung September 7, 2026

Einführung in Visual-SLAM – Wie eine Kamera lernt: „Wo bin ich?“

Auch ohne GPS und Karte kann ein Roboter seine Position bestimmen und allein anhand von Kamerabildern eine Karte seiner Umgebung erstellen. Von der Merkmalserkennung mittels Epipolargeometrie über den Unterschied zwischen visueller Odometrie und SLAM, die Entwicklung von Landmarkenalgorithmen von ORB-SLAM über LSD-SLAM bis hin zu DSO und Bundle Adjustment – ein systematischer Überblick über die Funktionsweise von Visual-SLAM.

Fundamentals · 18 Min. Lesezeit Bildverarbeitung September 3, 2026

Epipolare Geometrie – Tiefen- und Kamerabewegungsmessung anhand zweier Bilder

Die Epipolargeometrie ist die Theorie, die beschreibt, wie ein und derselbe 3D-Punkt auf zwei Bilder projiziert wird. Dieser Artikel erläutert systematisch die Fundamentalmatrix und die Essenzielle Matrix, die 8-Punkt- und 5-Punkt-Algorithmen, RANSAC, Triangulation, die Wahl zwischen Epipolargeometrie und Homographie, Kalibrierung, die OpenCV/COLMAP-Implementierung, Fehlerbedingungen und aktuelle lernbasierte Schätzverfahren anhand von Gleichungen und Diagrammen.

Fundamentals · 16 Min. Lesezeit