#Epipolar Geometry

Visi komputer September 7, 2026

Pengantar Visual-SLAM — Bagaimana Kamera Mempelajari "Di Mana Saya Berada""

Tanpa GPS dan tanpa peta, robot masih dapat menemukan posisinya sendiri dan membangun peta lingkungannya hanya dari gambar kamera. Mulai dari pelacakan fitur hingga geometri epipolar, perbedaan antara Visual Odometry dan SLAM, silsilah algoritma penanda dari ORB-SLAM ke LSD-SLAM dan DSO, dan Bundle Adjustment, sebuah tur sistematis dari bawah ke atas tentang bagaimana Visual-SLAM sebenarnya bekerja.

Fundamentals · 18 menit baca Visi komputer September 3, 2026

Geometri Epipolar — Membaca Kedalaman dan Pergerakan Kamera dari Dua Gambar

Geometri epipolar adalah teori yang membatasi bagaimana titik 3D yang sama diproyeksikan ke dalam dua gambar. Artikel ini secara sistematis menjelaskan Matriks Fundamental dan Matriks Esensial, algoritma 8-titik dan 5-titik, RANSAC, triangulasi, pilihan antara geometri epipolar dan homografi, kalibrasi, implementasi OpenCV/COLMAP, kondisi kegagalan, dan estimasi berbasis pembelajaran terbaru, dengan persamaan dan diagram.

Fundamentals · 15 menit baca