#Epipolar Geometry

即使没有GPS和地图，机器人也能仅凭摄像头图像确定自身位置并构建周围环境地图。本文将从特征跟踪和极线几何的角度，系统地讲解视觉里程计和SLAM的区别，地标算法从ORB-SLAM到LSD-SLAM和DSO的演变，以及光束法平差，深入剖析视觉SLAM的实际工作原理。

极线几何理论约束了同一个三维点在两个图像上的投影方式。本文系统地解释了基本矩阵和本质矩阵、8点和5点算法、RANSAC算法、三角剖分、极线几何和单应性矩阵的选择、标定、OpenCV/COLMAP实现、失效条件以及最新的基于学习的估计方法，并辅以公式和图表。