#LIO

VIO/LIO入門 — IMUとカメラ・LiDARを組み合わせて自己位置を求める技術

カメラだけ、LiDARだけでは自己位置推定は破綻する場面がある。加速度計とジャイロを内蔵するIMUを組み合わせることで弱点を補い合うVIO(Visual-Inertial Odometry)とLIO(LiDAR-Inertial Odometry)は、なぜIMU単体では位置が求まらないのかという原理から、Filter-basedとOptimization-basedという2つの設計思想、ROVIO/OKVIS/VINS-Mono/OpenVINS/LIO-SAM/FAST-LIO2に至る代表アルゴリズムまでを体系的に整理する。