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Introdução ao VIO/LIO — Combinando uma IMU com uma câmera ou LiDAR para autolocalização

Uma câmera sozinha, ou um LiDAR sozinho, apresenta falhas em certas situações. A combinação de qualquer um desses sensores com uma IMU (acelerômetro + giroscópio) resolve essa deficiência — é isso que a VIO (Odometria Visual-Inercial) e a LIO (Odometria LiDAR-Inercial) fazem. Partindo do motivo pelo qual uma IMU sozinha não consegue recuperar a posição, este artigo explora as duas filosofias de projeto — baseada em filtros e baseada em otimização — e os algoritmos fundamentais da ROVIO, OKVIS, VINS-Mono e OpenVINS, passando pelo LIO-SAM e FAST-LIO2.