#LIO

VIO/LIO 입문 — IMU와 카메라 또는 LiDAR를 결합하여 자체 위치 파악하기

카메라나 LiDAR만으로는 특정 상황에서 한계가 있습니다. 이러한 한계를 극복하기 위해 IMU(가속도계 + 자이로스코프)를 두 센서에 결합하는 것이 중요한데, VIO(Visual-Inertial Odometry)와 LIO(LiDAR-Inertial Odometry)가 바로 그 예입니다. 이 글에서는 IMU만으로는 위치를 정확하게 파악할 수 없는 이유부터 시작하여 필터 기반 방식과 최적화 기반 방식이라는 두 가지 설계 철학, 그리고 ROVIO, OKVIS, VINS-Mono, OpenVINS부터 LIO-SAM, FAST-LIO2에 이르기까지 주요 알고리즘들을 살펴봅니다.