#LIO

VIO/LIO-Einführung – Kombination einer IMU mit einer Kamera oder einem LiDAR zur Selbstlokalisierung

„Eine Kamera oder ein LiDAR-Sensor allein stoßen in bestimmten Situationen an ihre Grenzen. Die Kombination eines dieser Sensoren mit einer IMU (Beschleunigungsmesser + Gyroskop) gleicht diese Schwäche aus – genau das leisten VIO (Visual-Inertial Odometry) und LIO (LiDAR-Inertial Odometry). Ausgehend von der Frage, warum eine IMU allein die Position nicht bestimmen kann, erläutert dieser Artikel die beiden Designphilosophien – filterbasiert und optimierungsbasiert – sowie die wegweisenden Algorithmen von ROVIO, OKVIS, VINS-Mono und OpenVINS bis hin zu LIO-SAM und FAST-LIO2.“