#LIO

VIO/LIO प्राइमर — स्व-स्थान निर्धारण के लिए IMU को कैमरा या LiDAR के साथ संयोजित करना

केवल कैमरा या केवल लिडार कुछ स्थितियों में विफल हो जाते हैं। इन दोनों सेंसरों को आईएमयू (एक्सेलेरोमीटर + जाइरोस्कोप) के साथ संयोजित करने से इस कमी को दूर किया जा सकता है - यही VIO (विजुअल-इनर्टियल ओडोमेट्री) और LIO (लिडार-इनर्टियल ओडोमेट्री) का कार्य है। यह लेख इस बात से शुरू होता है कि केवल आईएमयू स्थिति का पता क्यों नहीं लगा सकता, और फ़िल्टर-आधारित और अनुकूलन-आधारित - इन दो डिज़ाइन सिद्धांतों और ROVIO, OKVIS, VINS-Mono, OpenVINS से लेकर LIO-SAM और FAST-LIO2 तक के प्रमुख एल्गोरिदम पर विस्तार से चर्चा करता है।