#ICP

LiDAR-SLAM入門 — レーザー点群で「自分がどこにいるか」を知る技術

カメラが光の反射パターンから間接的に距離を推定するのに対し、LiDARはレーザー光の飛行時間から距離を直接測る。この能動的な測距センサーが返す点群同士を重ね合わせる技術がLiDAR-SLAMである。ICP/NDTというスキャンマッチングの2大アルゴリズムから、LOAMの特徴点設計、Loop ClosureとGraph SLAM、LeGO-LOAM/Cartographer/LIO-SAM/FAST-LIO2に至る代表アルゴリズムの系譜まで、LiDAR-SLAMの仕組みを土台から体系的に整理する。