#ICP

Pengantar LiDAR-SLAM — Mengetahui "Di Mana Saya" dari Awan Titik Laser

Kamera menyimpulkan jarak secara tidak langsung dari pola cahaya yang dipantulkan; LiDAR mengukur jarak secara langsung dari waktu tempuh pulsa laser. LiDAR-SLAM adalah teknologi yang dibangun berdasarkan pendaftaran awan titik yang dikembalikan oleh sensor pengukur jarak aktif ini. Artikel ini bekerja secara sistematis mulai dari dua pilar pencocokan pemindaian, ICP dan NDT, melalui desain fitur LOAM, Loop Closure dan Graph SLAM, hingga silsilah algoritma penanda — LeGO-LOAM, Cartographer, LIO-SAM, FAST-LIO2.