#ICP

激光雷达SLAM入门——如何从激光点云中确定“我在哪里”

相机通过反射光模式间接推断距离；激光雷达则直接通过激光脉冲的飞行时间测量距离。激光雷达实时定位与地图构建（LiDAR-SLAM）技术正是基于对主动测距传感器返回的点云进行配准而构建的。本文系统地从扫描匹配的两大支柱——积分交叉匹配（ICP）和无损检测（NDT）入手，逐步深入到LOAM的特征设计、回环检测和图SLAM，直至地标算法的发展历程——LeGO-LOAM、Cartographer、LIO-SAM、FAST-LIO2。