#ICP

LiDAR-SLAM-Einführung – Bestimmung der Position anhand von Laserpunktwolken

Eine Kamera ermittelt Entfernungen indirekt aus den Mustern reflektierten Lichts; ein LiDAR misst Entfernungen direkt anhand der Laufzeit eines Laserpulses. LiDAR-SLAM ist die Technologie, die auf der Registrierung der von diesem aktiven Entfernungssensor erfassten Punktwolken basiert. Dieser Artikel behandelt systematisch die beiden Säulen des Scan-Matchings, ICP und NDT, über das Feature-Design von LOAM, Loop Closure und Graph SLAM bis hin zur Entwicklung der Landmark-Algorithmen – LeGO-LOAM, Cartographer, LIO-SAM und FAST-LIO2.