#ICP

Introduction au LiDAR-SLAM — Savoir « Où suis-je ? » à partir des nuages de points laser

Une caméra déduit indirectement la distance à partir des motifs de lumière réfléchie ; un LiDAR la mesure directement grâce au temps de vol d'une impulsion laser. La technologie LiDAR-SLAM repose sur l'enregistrement des nuages de points renvoyés par ce capteur de télémétrie actif. Cet article aborde systématiquement les deux piliers de la mise en correspondance de scans, ICP et NDT, en passant par la conception des caractéristiques de LOAM, la fermeture de boucle et le SLAM graphique, jusqu'à la lignée des algorithmes de repérage de points de repère : LeGO-LOAM, Cartographer, LIO-SAM et FAST-LIO2.