ArduPilotは、ドローンだけでなくローバーやボートも動かせるオープンソースの自動操縦基盤である。姿勢推定EKF、IMU・GNSS・気圧・磁気センサ、MAVLink、飛行モード、SITLシミュレーション、フェイルセーフ、現行ハードウェアと研究の接点を実装目線で解説する。