#Structure from Motion

コンピュータビジョン入門 2026年9月4日

バンドル調整基礎入門 — カメラ姿勢と3D点を同時に磨き上げる非線形最小二乗

バンドル調整（Bundle Adjustment）は、多数のカメラ姿勢と3D点を同時に動かし、全観測の再投影誤差を最小化する非線形最小二乗問題である。なぜヤコビアンが疎になるのか、Schur補行列がなぜ大規模問題を解けるようにするのか、Levenberg-Marquardt法の役割、ゲージ自由度、そしてPose Graph最適化やSfMとの関係を、式と図で体系的に解説する。

入門 · 18分 コンピュータビジョン入門 2026年9月4日

Structure from Motion入門 — バラバラな写真群から3次元と撮影位置を同時に復元する

Structure from Motion（SfM）は、順序も撮影位置も分からない複数枚の写真から、シーンの3次元構造とすべてのカメラ姿勢を同時に復元する技術である。特徴マッチング、幾何検証、Incremental/Global SfMという二つの再構成戦略、三角測量、Bundle Adjustmentとの関係、そしてVisual-SLAMとの違いを、COLMAPなど現行実装とあわせて体系的に解説する。

入門 · 16分