コンピュータビジョン入門
Structure from Motion入門 — バラバラな写真群から3次元と撮影位置を同時に復元する
Structure from Motion（SfM）は、順序も撮影位置も分からない複数枚の写真から、シーンの3次元構造とすべてのカメラ姿勢を同時に復元する技術である。特徴マッチング、幾何検証、Incremental/Global SfMという二つの再構成戦略、三角測量、Bundle Adjustmentとの関係、そしてVisual-SLAMとの違いを、COLMAPなど現行実装とあわせて体系的に解説する。