#Structure from Motion

Vision par ordinateur September 4, 2026

Introduction à l'ajustement par faisceaux — La méthode des moindres carrés non linéaires qui optimise simultanément les poses de caméra et les points 3D

L'ajustement par faisceaux est un problème de moindres carrés non linéaires qui déplace simultanément de nombreuses poses de caméra et des points 3D afin de minimiser l'erreur de reprojection sur l'ensemble des observations. Cet article explique de manière systématique pourquoi le jacobien est creux, pourquoi le complément de Schur permet de résoudre des problèmes à grande échelle, le rôle de la méthode de Levenberg-Marquardt, la liberté de jauge, et la relation avec l'optimisation par graphes de poses et la photogrammétrie par structure (SfM), à l'aide d'équations et de diagrammes.

Fundamentals · 13 min de lecture Vision par ordinateur September 4, 2026

Introduction à la reconstruction 3D à partir du mouvement — Reconstituer simultanément la 3D et les positions de la caméra à partir d'un ensemble de photos non ordonnées

La reconstruction 3D à partir du mouvement (SfM) permet de reconstituer simultanément la structure 3D d'une scène et l'orientation de chaque caméra à partir d'un ensemble de photos dont l'ordre et les positions de prise de vue sont inconnus. Cet article aborde de manière systématique la mise en correspondance des caractéristiques, la vérification géométrique, les deux stratégies de reconstruction (SfM incrémentale et globale), la triangulation, le lien avec l'ajustement de faisceaux et la différence avec le SLAM visuel, ainsi que les implémentations actuelles telles que COLMAP.

Fundamentals · 13 min de lecture