#Structure from Motion

光束法平差是一个非线性最小二乘问题，它同时移动多个相机位姿和三维点，以最小化所有观测值的重投影误差。本文系统地阐述了雅可比矩阵稀疏性的原因、舒尔补矩阵如何使大规模问题可解、莱文伯格-马夸特方法的作用、规范自由度以及光束法平差与位姿图优化和运动学（SfM）的关系，并辅以公式和图表进行解释。

运动结构重建（SfM）能够从一组顺序和拍摄位置未知的照片中同时恢复场景的三维结构和每个相机的位姿。本文系统地介绍了特征匹配、几何验证、增量式和全局式两种重建策略、三角测量、与光束法平差的关系以及与视觉SLAM的区别，并介绍了COLMAP等现有实现方法。