#Structure from Motion

Visão computacional September 4, 2026

Guia Básico de Ajuste de Feixes — Os Mínimos Quadrados Não Lineares que Aprimoram as Poses da Câmera e os Pontos 3D em Conjunto

O ajuste de feixes é um problema de mínimos quadrados não lineares que move várias poses de câmera e pontos 3D simultaneamente para minimizar o erro de reprojeção em todas as observações. Este artigo aborda sistematicamente por que a matriz Jacobiana é esparsa, por que o complemento de Schur torna problemas de grande escala solucionáveis, o papel do método de Levenberg-Marquardt, a liberdade de calibre e a relação com a otimização do Grafo de Pose e o SfM, com equações e diagramas.

Fundamentals · 13 min de leitura Visão computacional September 4, 2026

Introdução à Estrutura a partir do Movimento — Recuperando as posições 3D e da câmera simultaneamente a partir de um conjunto desordenado de fotos.

A técnica de Estrutura a partir do Movimento (SfM) recupera simultaneamente a estrutura 3D de uma cena e todas as poses da câmera a partir de um conjunto de fotos cuja ordem e posições de captura são desconhecidas. Este artigo aborda sistematicamente a correspondência de características, a verificação geométrica, as duas estratégias de reconstrução (SfM Incremental e Global), a triangulação, a relação com o Ajuste de Feixes (Bundle Adjustment) e a diferença em relação ao Visual-SLAM, além de implementações atuais como o COLMAP.

Fundamentals · 12 min de leitura