センサ・ハードウェア
力覚・触覚センサーの仕組みと主要製品 — ATI・Bota・XELA
ロボットアームの「腕の感覚」を担う力覚センサー(6軸F/Tセンサー)と、ロボットハンドの「指先の感覚」を担う触覚センサーを、歪みゲージの原理からピエゾ抵抗・静電容量・光学式という3つの触覚方式まで解説する。ATI・Bota Systems・XELA RoboticsからShadow Robotの129個のセンサーを持つ義手型ハンドまで、実在する製品と、1938年の歪みゲージ同時発明という科学史の実話を追う。