#ROS 2

制御工学入門 2026年9月3日

制御工学入門：モデル予測制御 — 未来を予測して制約の中で動かす

モデル予測制御（MPC）は、モデルで将来を予測し、入力・状態・安全制約を満たす操作列を繰り返し最適化する。PIDとの役割分担、数式、実装、研究・製品例までを解説する。

入門 · 12分 制御工学入門 2026年9月3日

制御工学入門：PID制御 — 誤差を三つの時間スケールで扱う

PIDは比例・積分・微分を足すだけの制御器ではない。対象、遅れ、飽和、ノイズ、安全を観測し、追従と外乱抑制を両立させるための実装技術を、式・調整法・ROS 2の例で解説する。

入門 · 12分 制御工学入門 2026年9月3日

制御工学入門：軌道生成 — 最小ジャーク、5次多項式、台形速度プロファイル

経路はどこを通るか、軌道はいつどの速度で通るかを決める。最小ジャーク、5次多項式、台形・三角速度プロファイルを式・図・実装・安全の観点から解説する。

入門 · 10分