ROS 2は、センサー、認識、計画、制御を小さな実行単位へ分け、DDSで接続するロボットソフトウェア基盤である。ノード、トピック、サービス、アクション、TF2、QoS、Executor、ライフサイクルから、Nav2・ros2_controlとの接続、最小実装、リアルタイム性とセキュリティまでを一貫して整理する。