#ROS 2

모델 예측 제어(MPC)는 모델을 사용하여 미래 동작을 예측하고, 제약 조건이 있는 입력 시퀀스를 최적화한 후, 첫 번째 동작만 적용하고 이 과정을 반복합니다. 이 입문서에서는 관련 방정식, 튜닝, 안전성, 구현 및 최신 사례를 다룹니다.

PID 제어는 단순히 세 가지 게인으로만 이루어진 것이 아닙니다. 이 입문서는 PID 제어의 직관적인 이해와 공식을 샘플링, 포화, 안티와인드업, 튜닝, 안전성, ROS 2, 그리고 실제 구현 검증과 연결합니다.

경로는 이동 경로를 나타내고, 궤적은 언제, 어떤 속도, 가속도, 그리고 급격한 변화율(저크)로 이동할지를 나타냅니다. 이 입문 과정에서는 최소 저크, 5차 함수, 사다리꼴 프로파일, 제약 조건, 안전성, 그리고 ROS 2 통합에 대해 다룹니다.