車輪エンコーダ、IMU、操舵角から「直前からどれだけ動いたか」を積み上げるDead Reckoningは、自律移動ロボットのもっとも基本的な自己位置推定である。座標変換と差動二輪の運動学、ヨー角速度と積分誤差、センサー融合、ROS 2での実装の考え方から、AGVでの使われ方、破綻しやすい失敗例と最新研究の方向性までを体系的に整理する。