Fundamentos de robótica
September 3, 2026
Introdução à Navegação Inercial — Integrando Rodas, IMU e GNSS para Rastrear o Movimento de um Robô
A navegação inercial é a técnica fundamental para atualizar a pose e a posição de um robô, integrando a rotação das rodas, as leituras da IMU (Unidade de Medição Inercial) e os sensores de velocidade. Este artigo aborda a cinemática de motores com tração diferencial, o acúmulo de erros, a correção baseada em EKF (Filtro de Kalman Estendido) e suas implementações em robôs de transporte para ambientes internos e direção autônoma, com equações e diagramas.
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