Robotik-Grundlagen
September 3, 2026
Einführung in die Totwinkelnavigation – Integration von Rädern, IMU und GNSS zur Verfolgung der Roboterbewegung
Die Koppelnavigation ist die grundlegende Technik zur Aktualisierung der Position und des Pose eines Roboters durch die Integration von Radrotation, IMU-Messwerten und Geschwindigkeitssensoren. Dieser Artikel behandelt die Kinematik von Differenzialantrieben, die Fehlerakkumulation, die EKF-basierte Korrektur sowie Implementierungen in Transportrobotern für Innenräume und im autonomen Fahren und enthält Gleichungen und Diagramme.
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