#LiDAR-SLAM

机器人基础 September 7, 2026

激光雷达SLAM入门——如何从激光点云中确定“我在哪里”

相机通过反射光模式间接推断距离；激光雷达则直接通过激光脉冲的飞行时间测量距离。激光雷达实时定位与地图构建（LiDAR-SLAM）技术正是基于对主动测距传感器返回的点云进行配准而构建的。本文系统地从扫描匹配的两大支柱——积分交叉匹配（ICP）和无损检测（NDT）入手，逐步深入到LOAM的特征设计、回环检测和图SLAM，直至地标算法的发展历程——LeGO-LOAM、Cartographer、LIO-SAM、FAST-LIO2。

Fundamentals · 25 分钟阅读 技术趋势 July 21, 2026

LiDAR-SLAM技术趋势

从 LOAM 谱系到 FAST-LIO 等直接方法，再到 2026 年发布的 D-LIO。概述了基于 LiDAR 和 IMU 的自定位和建图的发展历程，并与 newbot 自己的实现进行了对比。

Trends · 9 分钟阅读