#LiDAR-SLAM

로봇공학 기초 September 7, 2026

LiDAR-SLAM 기초 — 레이저 포인트 클라우드를 통해 "내 위치" 파악하기

카메라는 반사된 빛의 패턴을 통해 간접적으로 거리를 추정하는 반면, LiDAR는 레이저 펄스의 비행 시간을 통해 직접 거리를 측정합니다. LiDAR-SLAM은 이러한 능동형 거리 측정 센서가 반환하는 포인트 클라우드를 등록하는 기술입니다. 이 글에서는 스캔 매칭의 두 가지 핵심 요소인 ICP와 NDT부터 LOAM의 특징점 설계, 루프 클로저 및 그래프 SLAM을 거쳐 랜드마크 알고리즘의 계보인 LeGO-LOAM, Cartographer, LIO-SAM, FAST-LIO2까지 체계적으로 살펴봅니다.

Fundamentals · 30 분 읽기 기술 동향 July 21, 2026

LiDAR-SLAM 기술 동향

LOAM 계열부터 FAST-LIO와 같은 직접 방식, 그리고 2026년에 발표된 D-LIO에 이르기까지, LiDAR 및 IMU 기반 자체 위치 추정 및 지도 작성 기술의 진화를 newbot의 구현 방식과 비교하여 살펴봅니다.

Trends · 10 분 읽기