#LOAM

LiDAR-SLAM Temel Bilgileri — Lazer Nokta Bulutlarından "Neredeyim"i Anlamak

Bir kamera, yansıyan ışık desenlerinden mesafeyi dolaylı olarak çıkarır; bir LiDAR ise mesafeyi doğrudan bir lazer darbesinin uçuş süresinden ölçer. LiDAR-SLAM, bu aktif mesafe ölçüm sensörünün döndürdüğü nokta bulutlarını kaydetmeye dayalı bir teknolojidir. Bu makale, tarama eşleştirmenin iki temel taşı olan ICP ve NDT'den, LOAM'ın özellik tasarımına, Döngü Kapatma ve Grafik SLAM'e ve nihayetinde dönüm noktası algoritmalarının soy ağacına (LeGO-LOAM, Cartographer, LIO-SAM, FAST-LIO2) kadar sistematik bir şekilde ilerlemektedir.