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Introdução ao LiDAR-SLAM — Sabendo "Onde estou" a partir de nuvens de pontos de laser

Uma câmera infere a distância indiretamente a partir de padrões de luz refletida; um LiDAR mede a distância diretamente a partir do tempo de percurso de um pulso de laser. O LiDAR-SLAM é a tecnologia construída sobre o registro das nuvens de pontos retornadas por esse sensor de alcance ativo. Este artigo aborda sistematicamente os dois pilares da correspondência de varreduras, ICP e NDT, passando pelo design de recursos do LOAM, Loop Closure e Graph SLAM, até a linhagem de algoritmos marcantes — LeGO-LOAM, Cartographer, LIO-SAM, FAST-LIO2.