#LOAM

Guida introduttiva a LiDAR-SLAM: come capire "dove mi trovo" grazie alle nuvole di punti laser.

Una telecamera deduce la distanza indirettamente dai modelli di luce riflessa; un LiDAR misura la distanza direttamente dal tempo di volo di un impulso laser. LiDAR-SLAM è la tecnologia basata sulla registrazione delle nuvole di punti restituite da questo sensore di distanza attivo. Questo articolo procede sistematicamente dai due pilastri della corrispondenza di scansione, ICP e NDT, attraverso la progettazione delle caratteristiche di LOAM, Loop Closure e Graph SLAM, fino alla discendenza degli algoritmi di riconoscimento dei punti di riferimento: LeGO-LOAM, Cartographer, LIO-SAM, FAST-LIO2.