로봇공학 기초
September 7, 2026
LiDAR-SLAM 기초 — 레이저 포인트 클라우드를 통해 "내 위치" 파악하기
카메라는 반사된 빛의 패턴을 통해 간접적으로 거리를 추정하는 반면, LiDAR는 레이저 펄스의 비행 시간을 통해 직접 거리를 측정합니다. LiDAR-SLAM은 이러한 능동형 거리 측정 센서가 반환하는 포인트 클라우드를 등록하는 기술입니다. 이 글에서는 스캔 매칭의 두 가지 핵심 요소인 ICP와 NDT부터 LOAM의 특징점 설계, 루프 클로저 및 그래프 SLAM을 거쳐 랜드마크 알고리즘의 계보인 LeGO-LOAM, Cartographer, LIO-SAM, FAST-LIO2까지 체계적으로 살펴봅니다.
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