#Force Control

Introdução ao Controle de Força e Impedância — Construindo um Robô que Pode Tocar

Partindo do que realmente acontece no instante em que um braço robótico com controle de posição toca um objeto rígido — e por que isso impossibilita tarefas de montagem, polimento e contato humano — este artigo explora o controle de impedância, que relaciona força e deslocamento por meio de uma mola, amortecedor e massa virtuais; o controle de admitância, que inverte essa causalidade; e o controle híbrido de posição/força, que separa posição e força pela direção espacial, desenvolvendo as ideias a partir de equações e diagramas.