#Force Control

Introduction au contrôle de force et au contrôle d'impédance — Construction d'un robot capable de toucher

« Partant de ce qui se passe réellement dès qu'un bras robotisé à position contrôlée touche un objet rigide — et pourquoi cela rend impossibles les tâches d'assemblage, de polissage et de contact humain —, cet article explore le contrôle d'impédance, qui relie la force et le déplacement via un ressort, un amortisseur et une masse virtuels ; le contrôle d'admittance, qui inverse cette causalité ; et le contrôle hybride position/force, qui sépare la position et la force par direction spatiale, en développant ces idées à partir d'équations et de diagrammes. »