#Force Control

Kuvvet Kontrolü ve Empedans Kontrolü Temel Bilgileri — Dokunabilen Bir Robot İnşa Etmek

Bu makale, konum kontrollü bir robot kolunun sert bir cisme dokunduğu anda gerçekte ne olduğunu ve bunun montaj, parlatma ve insan teması gerektiren görevleri neden imkansız hale getirdiğini ele alarak, kuvvet ve yer değiştirmeyi sanal bir yay, sönümleyici ve kütle aracılığıyla birbirine bağlayan empedans kontrolü; bu nedenselliği tersine çeviren kabul kontrolü; ve konum ile kuvveti uzamsal yöne göre ayıran hibrit konum/kuvvet kontrolü konularını denklemler ve diyagramlar üzerinden inceliyor.