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Introdução ao ArduPilot — Estimação de Estado, Controle e Projeto de Missão para um Piloto Automático

O ArduPilot é um piloto automático de código aberto que implementa a fusão de sensores de um veículo, controle de atitude/posição, missões de navegação e mecanismos de segurança. Este artigo aborda as diferenças entre os modos Copter (cóptero), Plane (avião) e Rover (robô), além de EKF (filtro de Kalman estendido), PID (controle de posição por interação), MAVLink, SITL (linha de tempo de voo inercial) e testes de segurança em veículos reais, com diagramas.