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ArduPilot-Einführung – Zustandsschätzung, Steuerung und Missionsdesign für einen Autopiloten

ArduPilot ist ein Open-Source-Autopilot, der die Sensordatenfusion, Lageregelung, Navigation und Ausfallsicherung eines Fahrzeugs implementiert. Dieser Artikel behandelt die Unterschiede zwischen Copter, Plane und Rover sowie EKF, PID, MAVLink, SITL und Sicherheitstests mit realen Fahrzeugen und enthält Diagramme.