Visão computacional

Visão computacional September 27, 2026 Lab

Lab de brilho e luminância — exposição, gama e recorte

Compare exposição linear e ajustes de cinza codificado com imagens sintéticas, histogramas e gradientes.

Hands-on · 2 min de leitura Visão computacional September 27, 2026 Lab

Laboratório de extração de pontos — comparar Harris e Shi–Tomasi

Gire, redimensione e altere o brilho de imagens sintéticas para comparar cantos detectados com posições de referência conhecidas.

Hands-on · 2 min de leitura Visão computacional September 27, 2026 Lab

Laboratório de correspondências — filtros, inliers e verdade conhecida

Compare patches e filtre correspondências para entender por que concordância geométrica não garante um pareamento correto.

Hands-on · 2 min de leitura Visão computacional September 27, 2026 Lab

Lab de fluxo óptico: acompanhar movimento entre duas imagens

Estime o deslocamento de pontos e compare com uma transformação sintética conhecida. Explore brilho, oclusão e o problema de abertura.

Hands-on · 2 min de leitura Visão computacional September 13, 2026

Estimativa de Profundidade Monocular — Da Ordem Relativa à Distância Métrica

Um guia básico sobre profundidade monocular: profundidade relativa versus métrica, ambiguidade de escala, protocolos de avaliação e condições de falha.

Guia de aprendizagem · 3 min de leitura Visão computacional September 13, 2026

Neural 3D — Síntese de Novas Perspectivas e Avaliação Visual/Geométrica Separada

Uma introdução às representações neurais de cenas, síntese de novas perspectivas, perspectivas mantidas fora do campo de visão e avaliação visual e geométrica separada.

Guia de aprendizagem · 3 min de leitura Visão computacional September 7, 2026

Guia básico de rastreamento de recursos — Como evitar a perda do mesmo ponto entre quadros

O rastreamento de características é o processo de encontrar o mesmo ponto físico em diferentes quadros de uma sequência de vídeo. Este artigo organiza o rastreamento de modelos, o fluxo óptico de Lucas-Kanade, a correspondência de descritores, o RANSAC, a rejeição de outliers e a predição de Kalman com equações e etapas de implementação, e explica as condições em que a Odometria Visual e o SLAM falham, juntamente com possíveis medidas de mitigação.

Fundamentals · 7 min de leitura Visão computacional September 7, 2026

Guia básico de fechamento de loop — Corrigindo a deriva de um sistema SLAM de uma só vez, em todo o loop.

O fechamento de loop é o processo de reconhecer que um robô retornou a um local previamente visitado e distribuir o erro de autolocalização acumulado por todo o mapa. Este artigo explica sistematicamente o reconhecimento de lugares, a recuperação de imagens, a verificação geométrica, a otimização do grafo de poses, as defesas contra falsos positivos e as implementações e pesquisas atuais em SLAM.

Fundamentals · 6 min de leitura Visão computacional September 7, 2026

Introdução ao Fluxo Óptico — Lendo Velocidade e Estrutura a partir do Movimento da Imagem

O fluxo óptico é um campo vetorial que descreve a direção do movimento de cada pixel em uma sequência de imagens. Este artigo aborda a restrição de constância de brilho, as relações de Lucas-Kanade e Horn-Schunck, pirâmides, fluxo denso versus rastreamento de características esparsas, métodos baseados em aprendizado como o RAFT, movimento da câmera, objetos dinâmicos e metodologia de avaliação, juntamente com os fundamentos matemáticos.

Fundamentals · 6 min de leitura Visão computacional September 7, 2026

Guia PnP — Recuperando a pose da câmera a partir de apenas pontos 3D e uma imagem

Perspective-n-Point (PnP) é o problema geométrico de estimar a posição e a orientação de uma câmera a partir de pontos 3D conhecidos e seus respectivos pontos de imagem. Este artigo aborda a equação de projeção, P3P/AP3P, EPnP, otimização iterativa, RANSAC, degenerescência planar e como o PnP é usado em SLAM visual, RA e topografia, apresentando os cálculos e uma lista de verificação para implementação.

Fundamentals · 7 min de leitura Visão computacional September 7, 2026

Introdução ao Visual-SLAM — Como uma câmera aprende "Onde estou?""

Sem GPS e sem mapa, um robô ainda consegue encontrar sua própria posição e construir um mapa do ambiente ao seu redor apenas com base em imagens de câmeras. Desde o rastreamento de características até a geometria epipolar, a diferença entre Odometria Visual e SLAM, a linhagem de algoritmos marcantes como ORB-SLAM, LSD-SLAM e DSO, e o Ajuste de Feixe, uma análise sistemática e detalhada de como o SLAM visual funciona na prática.

Fundamentals · 21 min de leitura Visão computacional September 4, 2026

Guia Básico de Ajuste de Feixes — Os Mínimos Quadrados Não Lineares que Aprimoram as Poses da Câmera e os Pontos 3D em Conjunto

O ajuste de feixes é um problema de mínimos quadrados não lineares que move várias poses de câmera e pontos 3D simultaneamente para minimizar o erro de reprojeção em todas as observações. Este artigo aborda sistematicamente por que a matriz Jacobiana é esparsa, por que o complemento de Schur torna problemas de grande escala solucionáveis, o papel do método de Levenberg-Marquardt, a liberdade de calibre e a relação com a otimização do Grafo de Pose e o SfM, com equações e diagramas.

Fundamentals · 13 min de leitura Visão computacional September 4, 2026

Guia básico de calibração de câmeras — Recuperação da distorção da lente e parâmetros intrínsecos

A calibração da câmera é o processo de recuperação dos parâmetros intrínsecos e da distorção da lente necessários para mapear as coordenadas dos pixels no espaço 3D. Desde a revisão do modelo estenopeico, passando pelos modelos de distorção radial e tangencial, o método de padrão planar de Zhang, a otimização do erro de reprojeção, até o que causa falhas subsequentes no SLAM visual e na VO quando a calibração se desvia — uma análise sistemática com equações e diagramas.

Fundamentals · 10 min de leitura Visão computacional September 4, 2026

Introdução à homografia — Descrevendo a correspondência planar com uma única matriz 3x3

Uma homografia é a relação que une pontos no mesmo plano, ou a visão de uma câmera puramente rotativa, usando uma única transformação projetiva 3x3. Este artigo aborda a estimação baseada em DLT (Transformada Discreta de Lorentz), a robustez com RANSAC, a decomposição em rotação, translação e normal ao plano, e quando usá-la em vez da geometria epipolar, além de aplicações como costura de imagens e rastreamento de planos em realidade aumentada, com equações e diagramas.

Fundamentals · 9 min de leitura Visão computacional September 4, 2026

Introdução à Estereoscopia Multivisual — Preenchendo uma Nuvem de Pontos Esparsa em uma Forma 3D Densa

A Estereoscopia Multivisual (MVS) recupera formas 3D densas a partir de múltiplas imagens usando poses de câmera conhecidas. Este artigo aborda sistematicamente o princípio fundamental da fotoconsistência, as duas abordagens clássicas de Varredura Plana e Baseada em Patch (PMVS), os métodos baseados em aprendizado profundo exemplificados pela MVSNet, e a geração de malhas via fusão de mapas de profundidade, juntamente com a relação com câmeras estéreo e de profundidade, com equações e diagramas.

Fundamentals · 13 min de leitura Visão computacional September 4, 2026

Introdução à Estrutura a partir do Movimento — Recuperando as posições 3D e da câmera simultaneamente a partir de um conjunto desordenado de fotos.

A técnica de Estrutura a partir do Movimento (SfM) recupera simultaneamente a estrutura 3D de uma cena e todas as poses da câmera a partir de um conjunto de fotos cuja ordem e posições de captura são desconhecidas. Este artigo aborda sistematicamente a correspondência de características, a verificação geométrica, as duas estratégias de reconstrução (SfM Incremental e Global), a triangulação, a relação com o Ajuste de Feixes (Bundle Adjustment) e a diferença em relação ao Visual-SLAM, além de implementações atuais como o COLMAP.

Fundamentals · 12 min de leitura Visão computacional September 3, 2026

Geometria Epipolar — Leitura de Profundidade e Movimento da Câmera a partir de Duas Imagens

A geometria epipolar é a teoria que restringe como o mesmo ponto 3D se projeta em duas imagens. Este artigo explica sistematicamente a Matriz Fundamental e a Matriz Essencial, os algoritmos de 8 e 5 pontos, o RANSAC, a triangulação, a escolha entre geometria epipolar e homografia, a calibração, a implementação em OpenCV/COLMAP, as condições de falha e a recente estimativa baseada em aprendizado, com equações e diagramas.

Fundamentals · 19 min de leitura Visão computacional September 3, 2026

Introdução à Detecção de Características

A detecção de características seleciona "lugares que você pode encontrar novamente" em uma imagem e os utiliza para correspondência. Este artigo conecta os princípios de cantos, manchas, DoG, FAST, ORB e SIFT com robustez, avaliação, ferramentas atuais e métodos baseados em aprendizado em um único panorama coerente.

Fundamentals · 15 min de leitura Visão computacional September 3, 2026

Introdução ao VO/VIO — Uma base prática para estimar o movimento a partir de uma câmera e uma IMU

A odometria visual (VO) e a odometria visual-inercial (VIO) estimam o movimento relativo de um robô ou câmera a partir de uma sequência de imagens e medições inerciais. Este artigo aborda a ambiguidade de escala monocular, a pré-integração da IMU, a inicialização, a filtragem versus otimização, implementações como VINS-Mono e OpenVINS, métricas de avaliação e condições de falha, com cálculos e diagramas.

Fundamentals · 20 min de leitura