#state estimation

Ingegneria del controllo September 3, 2026

Introduzione all'ingegneria del controllo: osservatori di stato e filtro di Kalman lineare

Le letture dei sensori non rappresentano lo stato stesso. Questa introduzione illustra l'osservabilità, le equazioni di predizione/aggiornamento di Kalman, la covarianza, fornisce esempi numerici, l'integrazione del controllo, l'implementazione robotica e il comportamento a prova di guasto.

Fundamentals · 6 min di lettura Visione artificiale September 3, 2026

Introduzione a VO/VIO: nozioni pratiche per la stima del movimento da una telecamera e da un'unità di misura inerziale (IMU)

L'odometria visiva (VO) e l'odometria visivo-inerziale (VIO) stimano il movimento relativo di un robot o di una telecamera a partire da una sequenza di immagini e misurazioni inerziali. Questo articolo affronta, con l'ausilio di formule matematiche e diagrammi, l'ambiguità di scala monoculare, la preintegrazione dell'IMU, l'inizializzazione, il filtraggio rispetto all'ottimizzazione, implementazioni come VINS-Mono e OpenVINS, metriche di valutazione e condizioni di errore.

Fundamentals · 19 min di lettura