#state estimation

제어공학 September 3, 2026

제어공학 입문: 상태 관측기와 선형 칼만 필터

센서 판독값은 상태 그 자체가 아닙니다. 이 입문서에서는 관측 가능성, 칼만 예측/업데이트 방정식, 공분산, 수치 예제, 제어 통합, 로봇 구현 및 내결함성 동작에 대해 설명합니다.

Fundamentals · 10 분 읽기 컴퓨터 비전 September 3, 2026

음성/영상 입문 - 카메라와 IMU를 이용한 모션 추정의 실용적인 기초

시각 오도메트리(VO)와 시각-관성 오도메트리(VIO)는 일련의 이미지와 관성 측정값을 이용하여 로봇이나 카메라의 상대적인 움직임을 추정합니다. 이 글에서는 단안 센서의 크기 모호성, IMU 사전 통합, 초기화, 필터링과 최적화, VINS-Mono 및 OpenVINS와 같은 구현 방식, 평가 지표, 그리고 오류 발생 조건 등을 수학적 설명과 도표를 통해 다룹니다.

Fundamentals · 27 분 읽기