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#state estimation
控制工程
September 3, 2026
控制工程入门：状态观测器和线性卡尔曼滤波器
传感器读数并非系统状态本身。本入门教程解释了可观测性、卡尔曼预测/更新方程、协方差、数值示例、控制集成、机器人实现以及故障安全行为。
Fundamentals · 9 分钟阅读
计算机视觉
September 3, 2026
VO/VIO入门——利用摄像头和IMU估计运动的实用基础
视觉里程计 (VO) 和视觉惯性里程计 (VIO) 通过一系列图像和惯性测量数据来估计机器人或相机的相对运动。本文结合数学公式和图表，探讨了单目尺度模糊、IMU 预积分、初始化、滤波与优化、VINS-Mono 和 OpenVINS 等实现方法、评估指标以及故障情况等问题。
Fundamentals · 23 分钟阅读