Vision par ordinateur
September 7, 2026
Introduction au Visual-SLAM — Comment une caméra apprend « Où suis-je ? »"
Sans GPS ni carte, un robot peut néanmoins déterminer sa position et cartographier son environnement à partir d'images de caméra uniquement. Du suivi de caractéristiques à la géométrie épipolaire, en passant par la différence entre l'odométrie visuelle et le SLAM, l'évolution des algorithmes de repérage de points de repère (ORB-SLAM, LSD-SLAM et DSO) et l'ajustement de faisceaux, cet article propose une présentation systématique et détaillée du fonctionnement du SLAM visuel.
Fundamentals · 22 min de lecture
