即使没有GPS和地图，机器人也能仅凭摄像头图像确定自身位置并构建周围环境地图。本文将从特征跟踪和极线几何的角度，系统地讲解视觉里程计和SLAM的区别，地标算法从ORB-SLAM到LSD-SLAM和DSO的演变，以及光束法平差，深入剖析视觉SLAM的实际工作原理。
