#ORB-SLAM

Introducción a Visual-SLAM: cómo una cámara aprende "¿Dónde estoy?"

Sin GPS ni mapa, un robot puede determinar su posición y crear un mapa de su entorno a partir únicamente de imágenes de la cámara. Desde el seguimiento de características mediante geometría epipolar, la diferencia entre odometría visual y SLAM, la evolución de los algoritmos de puntos de referencia desde ORB-SLAM hasta LSD-SLAM y DSO, y el ajuste de haces, se ofrece un recorrido sistemático desde cero por el funcionamiento de Visual-SLAM.