Visual Odometry（VO）とVisual-Inertial Odometry（VIO）は、連続画像と慣性計測からロボットやカメラの相対運動を推定する技術である。単眼のスケール不定性、IMU事前積分、初期化、フィルタと最適化、VINS-Mono・OpenVINSなどの実装、評価指標、失敗条件を数式と図で整理する。