Vision par ordinateur
September 3, 2026
VO/VIO Primer — Bases pratiques pour l'estimation du mouvement à partir d'une caméra et d'une centrale inertielle
L'odométrie visuelle (VO) et l'odométrie visuelle-inertielle (VIO) estiment le mouvement relatif d'un robot ou d'une caméra à partir d'une séquence d'images et de mesures inertielles. Cet article aborde l'ambiguïté d'échelle monoculaire, la préintégration de l'IMU, l'initialisation, le filtrage par rapport à l'optimisation, les implémentations telles que VINS-Mono et OpenVINS, les métriques d'évaluation et les conditions de défaillance, à l'aide de formules mathématiques et de schémas.
Fundamentals · 21 min de lecture
