视觉里程计 (VO) 和视觉惯性里程计 (VIO) 通过一系列图像和惯性测量数据来估计机器人或相机的相对运动。本文结合数学公式和图表，探讨了单目尺度模糊、IMU 预积分、初始化、滤波与优化、VINS-Mono 和 OpenVINS 等实现方法、评估指标以及故障情况等问题。
