#LQR

制御工学入門：LQR — 状態を重み付けして最適なフィードバックを作る

LQRは状態空間モデルと二次評価関数から、状態フィードバックのゲインをリカッチ方程式で導く。PID/MPCとの違い、可観測性、ロボット実装、安全までを解説する。