Automatique
September 3, 2026
Introduction à l'ingénierie du contrôle : LQR — Retour d'état à partir de priorités explicites
La méthode LQR calcule les gains de la commande par retour d'état à partir d'un modèle d'espace d'état et d'un coût quadratique. Ce guide aborde les équations de Riccati, l'observabilité, les compromis PID/MPC, l'implémentation robotique, l'intuition numérique et la sécurité.
Fundamentals · 6 min de lecture
