#LQR

Introducción a la ingeniería de control: LQR — Retroalimentación de estado a partir de prioridades explícitas

LQR obtiene las ganancias de retroalimentación de estado a partir de un modelo de espacio de estados y un coste cuadrático. Esta introducción abarca las ecuaciones de Riccati, la observabilidad, las compensaciones entre PID y MPC, la implementación en robots, la intuición numérica y la seguridad.