#Optical Flow

特征跟踪是指在视频序列中跨帧匹配同一物理点的过程。本文系统地整理了模板跟踪、Lucas-Kanade光流、描述符匹配、RANSAC算法、异常值剔除和卡尔曼预测等技术，并给出了相应的公式和实现步骤。此外，本文还解释了视觉里程计和SLAM失效的条件以及相应的缓解措施。

光流是一个矢量场，用于描述图像序列中每个像素的移动方向。本文探讨了亮度恒常性约束、Lucas-Kanade 和 Horn-Schunck 函数、金字塔、密集流与稀疏特征跟踪、基于学习的方法（例如 RAFT）、相机运动、动态物体以及评估方法，并阐述了其背后的数学原理。