#DH Parameters

Robot Kolu Kinematiğine Giriş — İleri Kinematik, Ters Kinematik ve Jacobian

İleri kinematik, eklem açılarından elin konumunu ve yönünü bulur; ters kinematik ters problemi çözer; ve Jacobian, "hız" aracılığıyla ikisi arasında köprü kurar. DH parametreleriyle koordinat dönüşümlerinin oluşturulmasından, analitik ters kinematik, sayısal ters kinematik (Sönümlü En Küçük Kareler), tekillikler ve gereksiz serbestlik derecelerine kadar, bir robot kolunun nasıl hareket ettiğini yöneten kinematiğin temelden, sistematik bir açıklaması.